Thank you for sending your enquiry! One of our team members will contact you shortly.
Thank you for sending your booking! One of our team members will contact you shortly.
Course Outline
Εισαγωγή στον Σχεδιασμό Διαδρομών για Αυτόνομα Οχήματα
- Βασικές αρχές και προκλήσεις σχεδιασμού διαδρομών
- Εφαρμογές στην αυτόνομη οδήγηση και τη ρομποτική
- Επισκόπηση παραδοσιακών και σύγχρονων τεχνικών σχεδιασμού
Αλγόριθμοι Σχεδιασμού Διαδρομών Βασισμένοι σε Γραφήματα
- Επισκόπηση των αλγορίθμων A* και Dijkstra
- Εφαρμογή του A* για εύρεση διαδρομής σε πλέγματα
- Δυναμικές παραλλαγές: D* και D* Lite για μεταβαλλόμενα περιβάλλοντα
Αλγόριθμοι Σχεδιασμού Διαδρομών Βασισμένοι σε Δειγματοληψία
- Τεχνικές τυχαίας δειγματοληψίας: RRT και RRT*
- Εξομάλυνση και βελτιστοποίηση διαδρομής
- Διαχείριση μη-ολονομικών περιορισμών
Σχεδιασμός Διαδρομών Βασισμένος στη Βελτιστοποίηση
- Διατύπωση του προβλήματος σχεδιασμού διαδρομής ως πρόβλημα βελτιστοποίησης
- Βελτιστοποίηση τροχιάς χρησιμοποιώντας μη γραμμικό προγραμματισμό
- Τεχνικές βελτιστοποίησης με βάση την κλίση και χωρίς κλίση
Σχεδιασμός Διαδρομών Βασισμένος στην Εκμάθηση
- Ενισχυτική μάθηση (DRL) για βελτιστοποίηση διαδρομής
- Ενσωμάτωση του DRL με παραδοσιακούς αλγορίθμους
- Προσαρμοστικός σχεδιασμός διαδρομών χρησιμοποιώντας μοντέλα μηχανικής μάθησης
Διαχείριση Δυναμικών και Αβέβαιων Περιβαλλόντων
- Αντιδραστικές τεχνικές σχεδιασμού για απόκριση σε πραγματικό χρόνο
- Αποφυγή εμποδίων και προγνωστικός έλεγχος
- Ενσωμάτωση δεδομένων αντίληψης για προσαρμοστική πλοήγηση
Αξιολόγηση και Σύγκριση Αλγορίθμων Σχεδιασμού Διαδρομών
- Μετρικές για αποδοτικότητα, ασφάλεια και υπολογιστική πολυπλοκότητα διαδρομής
- Προσομοίωση και δοκιμή σε ROS και Gazebo
- Μελέτη περίπτωσης: Σύγκριση των RRT* και D* σε σύνθετα σενάρια
Μελέτες Περίπτωσης και Εφαρμογές στον Πραγματικό Κόσμο
- Σχεδιασμός διαδρομών για αυτόνομα ρομπότ παράδοσης
- Εφαρμογές σε αυτοοδηγούμενα αυτοκίνητα και UAV
- Έργο: Εφαρμογή ενός προσαρμοστικού σχεδιαστή διαδρομών χρησιμοποιώντας το RRT*
Σύνοψη και Επόμενα Βήματα
Requirements
- Επάρκεια στον προγραμματισμό Python
- Εμπειρία με ρομποτικά συστήματα και αλγορίθμους ελέγχου
- Εξοικείωση με τις τεχνολογίες αυτόνομων οχημάτων
Κοινό
- Robotics μηχανικοί που ειδικεύονται στα αυτόνομα συστήματα
- Ερευνητές Τεχνητής Νοημοσύνης που επικεντρώνονται στον σχεδιασμό διαδρομών και την πλοήγηση
- Προγραμματιστές προχωρημένου επιπέδου που εργάζονται στην τεχνολογία αυτόνομης οδήγησης
21 Hours