Course Outline

Εισαγωγή στον Σχεδιασμό Διαδρομών για Αυτόνομα Οχήματα

  • Βασικές αρχές και προκλήσεις σχεδιασμού διαδρομών
  • Εφαρμογές στην αυτόνομη οδήγηση και τη ρομποτική
  • Επισκόπηση παραδοσιακών και σύγχρονων τεχνικών σχεδιασμού

Αλγόριθμοι Σχεδιασμού Διαδρομών Βασισμένοι σε Γραφήματα

  • Επισκόπηση των αλγορίθμων A* και Dijkstra
  • Εφαρμογή του A* για εύρεση διαδρομής σε πλέγματα
  • Δυναμικές παραλλαγές: D* και D* Lite για μεταβαλλόμενα περιβάλλοντα

Αλγόριθμοι Σχεδιασμού Διαδρομών Βασισμένοι σε Δειγματοληψία

  • Τεχνικές τυχαίας δειγματοληψίας: RRT και RRT*
  • Εξομάλυνση και βελτιστοποίηση διαδρομής
  • Διαχείριση μη-ολονομικών περιορισμών

Σχεδιασμός Διαδρομών Βασισμένος στη Βελτιστοποίηση

  • Διατύπωση του προβλήματος σχεδιασμού διαδρομής ως πρόβλημα βελτιστοποίησης
  • Βελτιστοποίηση τροχιάς χρησιμοποιώντας μη γραμμικό προγραμματισμό
  • Τεχνικές βελτιστοποίησης με βάση την κλίση και χωρίς κλίση

Σχεδιασμός Διαδρομών Βασισμένος στην Εκμάθηση

  • Ενισχυτική μάθηση (DRL) για βελτιστοποίηση διαδρομής
  • Ενσωμάτωση του DRL με παραδοσιακούς αλγορίθμους
  • Προσαρμοστικός σχεδιασμός διαδρομών χρησιμοποιώντας μοντέλα μηχανικής μάθησης

Διαχείριση Δυναμικών και Αβέβαιων Περιβαλλόντων

  • Αντιδραστικές τεχνικές σχεδιασμού για απόκριση σε πραγματικό χρόνο
  • Αποφυγή εμποδίων και προγνωστικός έλεγχος
  • Ενσωμάτωση δεδομένων αντίληψης για προσαρμοστική πλοήγηση

Αξιολόγηση και Σύγκριση Αλγορίθμων Σχεδιασμού Διαδρομών

  • Μετρικές για αποδοτικότητα, ασφάλεια και υπολογιστική πολυπλοκότητα διαδρομής
  • Προσομοίωση και δοκιμή σε ROS και Gazebo
  • Μελέτη περίπτωσης: Σύγκριση των RRT* και D* σε σύνθετα σενάρια

Μελέτες Περίπτωσης και Εφαρμογές στον Πραγματικό Κόσμο

  • Σχεδιασμός διαδρομών για αυτόνομα ρομπότ παράδοσης
  • Εφαρμογές σε αυτοοδηγούμενα αυτοκίνητα και UAV
  • Έργο: Εφαρμογή ενός προσαρμοστικού σχεδιαστή διαδρομών χρησιμοποιώντας το RRT*

Σύνοψη και Επόμενα Βήματα

Requirements

  • Επάρκεια στον προγραμματισμό Python
  • Εμπειρία με ρομποτικά συστήματα και αλγορίθμους ελέγχου
  • Εξοικείωση με τις τεχνολογίες αυτόνομων οχημάτων

Κοινό

  • Robotics μηχανικοί που ειδικεύονται στα αυτόνομα συστήματα
  • Ερευνητές Τεχνητής Νοημοσύνης που επικεντρώνονται στον σχεδιασμό διαδρομών και την πλοήγηση
  • Προγραμματιστές προχωρημένου επιπέδου που εργάζονται στην τεχνολογία αυτόνομης οδήγησης
 21 Hours

Number of participants


Price per participant

Upcoming Courses

Related Categories